En los orígenes del rosario católico se entrelazan tradiciones antiguas de la oración del Oriente y del Occidente cristianos.​ El rosario tiene sus raíces en el siglo IX, cuando el modo de honrar a María (madre de Jesús)en Oriente comienza a ser conocido en Occidente.​ Se trata de la repetición de aclamaciones y alabanzas que aparecen en el Evangelio de Lucas (el saludo del ángel Gabriel a María en Lc 1, 26-28; y el saludo de Isabel a María en Lucas 1, 42) hasta conformar el avemaría junto con un rico conjunto de himnos y oraciones propias de las liturgias orientales. Entre las influencias más destacadas se encuentra la traducción al latín del Akáthistos a la madre de Dios, un himno de la liturgia oriental griega de finales del siglo VI que medita sobre el misterio de la maternidad divina de María.

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     André Duval citó a Thomas Esser,​ quien refirió la existencia de un manuscrito de 1501 conservado en la biblioteca de Múnich, en el que se indica que el rosario tuvo su origen primero en la Orden de San Benito, y que posteriormente se consolidó por obra de la Orden de los Cartujos, y se expandió por acción de los dominicos.​ En los monasterios se solían recitar los 150 salmos (el salterio de David, ya recitado por los judíos)4​ en el Breviario monástico, pero a los fieles o hermanos que no eran sacerdotes ni monjes, al no poder seguir esta devoción (porque en su mayoría no sabía leer) se les enseñó una práctica más sencilla: la de recitar 150 avemarías.5​ Esta devoción tomó el nombre de «Salterio de la Virgen».

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     La popularidad y desarrollo del rosario se produjo en el siglo XIII, durante la oposición al movimiento albigense o catarismo. Los cátaros o albigenses no reconocían ningún dogma relacionado con la Virgen María y se negaban a venerarla​ Ante los enfrentamientos entre católicos y albigenses, Domingo de Guzmán, fundador de la orden de los Predicadores (más conocidos como dominicos), parece haber promovido en sus misiones el rezo de una forma primitiva del rosario. Al ser los dominicos una orden de predicadores y estar siempre en medio del pueblo, su devoción se hizo popular, generando la aparición de cofradías y grupos de devotos por doquier, junto con relatos de milagros que acrecentaron su fama. Aunque la devoción decayó durante el siglo XIV, la orden de los Predicadores siguió fomentándola.

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       El beato Alano de la Roca fue el encargado de hacerla resurgir, tarea seguida por Jacobo Sprenger, prior del convento de los dominicos en Colonia (Alemania). Para el siglo XVI ya estaba con su forma manejada hoy: Contemplación de los "misterios", credo, padrenuestro y avemaría como oraciones principales y las cuentas o granos como medio de llevar la oración.

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       Sobre el avemaría es preciso señalar que la segunda mitad de la oración fue añadida a la primera en el siglo XIV, pero su uso se hizo universal cuando el papa Pío V promulgó el Breviario Romano y mandó que se rezase al principio de cada hora del Oficio Divino, después del padrenuestro.

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   Fue la batalla de Lepanto la que causó que la Iglesia católica celebrara una fiesta anual al rezo del rosario, ya que el papa Pío V atribuyó la victoria de los cristianos sobre los turcos a la intercesión de la Virgen María mediante el rezo del rosario. La fiesta fue instituida el  de octubre. Primero se la llamó «Nuestra Señora de las Victorias», pero el papa Gregorio XIII modificó el nombre de la solemnidad por el de «Nuestra Señora del Rosario».

      En este fresco ubicado en la Iglesia de Santo Domingo de Guzmán en San Cristóbal de La Laguna (Tenerife, España), aparece representada la Virgen del Rosario entregando el Santo Rosario a Domingo de Guzmán. En la escena también aparecen Pedro de Santa María de Ulloa, Catalina de Siena y la siervita de Dios María de Jesús de León y Delgado.

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     Según la tradición católica, en Fátima (Portugal), en 1917, a tres pequeños pastores se les apareció la Virgen María, quien les reveló que cada vez que se reza un avemaría es como si se le ofreciera una rosa, de tal suerte que cada rosario completo sería una corona de rosas (concepto que había sido mencionado tiempo atrás por Luis María Grignion de Montfort en su obra Secreto admirable del Santo Rosario).

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     El 16 de octubre de 2002, el papa Juan Pablo II promulgó la Carta Apostólica Rosarium Virginis Mariae, en la que consideró oportuna la adición de cinco nuevos misterios al rosario, los misterios luminosos.